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lenze倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器維修，倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器在輸液袋上的應(yīng)用。

lenze倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器維修我公司英成機(jī)電常修的故障有：無(wú)顯示、缺相、過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、過(guò)載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無(wú)輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等；

輸液袋由于其安全穩(wěn)定的性能，具有便于運(yùn)輸、易于回收等優(yōu)點(diǎn)，在臨床中的應(yīng)用的日益廣泛。國(guó)內(nèi)的輸液袋生產(chǎn)線(xiàn)主要依靠大量的人工分揀和引進(jìn)國(guó)外分揀設(shè)備運(yùn)行，加大了企業(yè)的生產(chǎn)成本。作為驅(qū)動(dòng)與自動(dòng)化解決方案專(zhuān)家，Lenze倫茨與國(guó)內(nèi)OEM公司合作開(kāi)發(fā)了以Delta機(jī)器人為核心的高速輸液袋分揀系統(tǒng)，具有高速分揀、定位精確、安全可靠等特點(diǎn)，目前已經(jīng)在醫(yī)藥行業(yè)中得到了成功應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了很好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

1. 項(xiàng)目介紹

液體軟袋易變形，對(duì)分揀設(shè)備的性能要求更高，Lenze倫茨工程師為了解決這些問(wèn)題，在解決方案的技術(shù)上創(chuàng)新突破，通過(guò)路徑優(yōu)化、完善插補(bǔ)算法以提高機(jī)器動(dòng)態(tài)性能，通過(guò)優(yōu)化總線(xiàn)配置以提高抓取速度和穩(wěn)定性，令系統(tǒng)的運(yùn)行速度達(dá)到120袋/分鐘。

Delta機(jī)器人是一種典型的3桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如圖1所示，具有剛性強(qiáng)、精度高、承重能力大、自身負(fù)荷小等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于高速抓取、搬運(yùn)機(jī)器人平臺(tái)。在人力成本日益增加的時(shí)代，Delta機(jī)器人廣泛應(yīng)用于包裝，食品飲料，藥品，物流等多個(gè)行業(yè)。

2. 基于PC技術(shù)的整體解決方案

以Delta機(jī)器人為核心的輸液袋自動(dòng)碼放生產(chǎn)線(xiàn)主要由Delta機(jī)器人、視覺(jué)系統(tǒng)及輸送帶三個(gè)部分組成。Delta機(jī)器人部分由基板、主機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)軸、電機(jī)罩、抓具等組成，具有三個(gè)空間自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。Delta機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)設(shè)備識(shí)別來(lái)料狀態(tài)，通過(guò)控制器計(jì)算擬合運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，可實(shí)現(xiàn)快速拾取運(yùn)動(dòng)中輸送帶上的輸液袋，并將輸液袋按照指定的方向擺放至另一條輸送帶上，實(shí)現(xiàn)“無(wú)序來(lái)料有序碼放”，可應(yīng)用在來(lái)料分選、前端理料、后端裝箱等工序中。

Lenze倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器維修

2 輸液袋碼放系統(tǒng)工作流程圖

Delta機(jī)器人系統(tǒng)采用Lenze倫茨 3200 C作為運(yùn)動(dòng)控制器，可用于程序的下載及遠(yuǎn)程維護(hù)等功能，所有的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)，邏輯控制及以操作界面的監(jiān)控全部由3200 C完成，伺服系統(tǒng)采用Lenze i700系列伺服驅(qū)動(dòng)器，MCS系列伺服電機(jī)和MPR行星減速機(jī)，運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間采用EtherCAT總線(xiàn)進(jìn)行通訊，監(jiān)控界面顯示于p300面板控制器中，總線(xiàn)負(fù)荷合理，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，系統(tǒng)拓?fù)鋱D如圖3所示。

3. FAST模塊-讓編程變得簡(jiǎn)單高效

與某些編程軟件需要調(diào)用大量底層代碼和指針不同的是，Lenze倫茨FAST技術(shù)模塊易于掌握和使用，參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單，通過(guò)集成式控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化了工作過(guò)程，具備基礎(chǔ)電氣知識(shí)的工程師經(jīng)過(guò)短期培訓(xùn)便可掌握Lenze倫茨系統(tǒng)的機(jī)器人調(diào)試，可大幅減少設(shè)備開(kāi)發(fā)周期和成本。

lenze倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器維修

3.1 Pick&Place技術(shù)模塊

Delta機(jī)器人完成一個(gè)拾取和放置作業(yè)，需要編程完成的工作即對(duì)拾取和放置作業(yè)路徑的規(guī)劃和邏輯的定義。針對(duì)Delta機(jī)器人的操作，僅通過(guò)Lenze倫茨特有的FAST Pick&Place模塊，便可實(shí)現(xiàn)與Delta機(jī)器人相關(guān)的所有操作，Pick&Place模塊主要集成了以下功能。

1) 尋零操作：可提供多種尋零方式，能夠滿(mǎn)足不同的調(diào)試和應(yīng)用的需求。

2) 手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)：設(shè)定速度的情況下支持X,Y,Z方向點(diǎn)動(dòng)及單軸點(diǎn)動(dòng)功能，可用于路徑規(guī)劃的示教點(diǎn)。

3) 路徑規(guī)劃：路徑規(guī)劃中可提供10個(gè)特征點(diǎn)供用戶(hù)使用，并且可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝要求在每個(gè)分段對(duì)每個(gè)點(diǎn)的空間位置分別設(shè)置速度、加速度、彎曲半徑、停頓點(diǎn)等參數(shù)。

4) 抓具控制：模塊可在Delta機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)之前或之后，提前開(kāi)啟或者延時(shí)釋放抓具，其實(shí)現(xiàn)的方式僅通過(guò)設(shè)置模塊中一個(gè)時(shí)間參數(shù)即可完成。

5) 報(bào)警信息功能：可提供關(guān)于伺服和功能塊的報(bào)警功能并提供詳細(xì)的報(bào)警代碼，提供詳細(xì)診斷信息。

3.2 靈活的模塊和開(kāi)放的系統(tǒng)

Lenze倫茨PLC Designer編程軟件將 PLC、運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人技術(shù)******的整合在一個(gè)集成式平臺(tái)中，這是 PC 控制技術(shù)所具備的決定性?xún)?yōu)勢(shì)，PLCopen運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范的編程軟件讓程序的可復(fù)用性更加簡(jiǎn)便，簡(jiǎn)化程序移植過(guò)程。針對(duì)Delta機(jī)器人在輸送帶上抓放輸液袋的應(yīng)用，僅通過(guò)PLCopen中用于物料跟蹤的標(biāo)準(zhǔn)功能塊MC_TrackConveyorBelt，將物料在輸送帶的位置實(shí)時(shí)傳送給Lenze倫茨特有的Pick&Place功能塊，便可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在輸送帶上準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)地抓放物體。PLC Designer編程軟件的調(diào)試界面如圖5所示

圖5 PLC Designer V3.9調(diào)試及路徑顯示界面

Lenze倫茨系統(tǒng)的開(kāi)放性是項(xiàng)目成功的另一保證，Lenze倫茨運(yùn)動(dòng)控制器3200 C支持OPCServer協(xié)議、標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通訊協(xié)議等，在與視覺(jué)系統(tǒng)的通訊中，采用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通訊協(xié)議，僅需設(shè)置IP地址及端口號(hào)即可實(shí)現(xiàn)。

lenze倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器維修的展望

隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，Lenze倫茨會(huì)利用在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的******產(chǎn)品、創(chuàng)新的解決方案以及專(zhuān)業(yè)的行業(yè)知識(shí)，通過(guò)與中國(guó)OEM公司和機(jī)器人制造商攜手合作，共同設(shè)計(jì)生產(chǎn)出高效的具有中國(guó)特色的智能工業(yè)機(jī)器人，共同推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)一步發(fā)展，引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)智能轉(zhuǎn)型，推動(dòng)中國(guó)制造業(yè)的升級(jí)改造，積極推動(dòng)“中國(guó)制造”向“中國(guó)創(chuàng)造”轉(zhuǎn)變。

倫茨驅(qū)動(dòng)器維修故障代碼表 9300 系列

優(yōu)先顯示含義

1 GLOBAL DRIVE INIT 鍵盤(pán)和控制器之間的初始化或通信錯(cuò)誤

2 XXX – TRIP  活動(dòng)行程（ C0168/ 1 的內(nèi)容）

3 XXX – MESSAGE 活動(dòng)消息（ C0168/ 1 的內(nèi)容）

4 特別控制器狀態(tài)：

4 Special controller states:  接通禁止

5 控制器源禁止（ C0004的價(jià)值是在同一時(shí)間顯示）：

STP1 端子 X5/28

STP3 鍵盤(pán)或 LE COM A/B/LI

STP4 InterBus-S or Profibus

STP5 系統(tǒng)總線(xiàn)（ CAN）

STP6 C0040

6 快速停止來(lái)源：

QSP-term-Ext 在輸入 MCTRL-QSP 的功能塊 MCTRL的高信號(hào)

（出廠(chǎng)設(shè)置應(yīng)用于端子 X5/E1 和 X5/E2 的）

QSP-C0135 鍵盤(pán)或端子 A/B/LI

QSP-AIF inter 總線(xiàn) -S 或 ProFi 系統(tǒng)總線(xiàn)

QSP-CAN 系統(tǒng)總線(xiàn)（ CAN）

7 XXX – WARNING 活躍的警告（ C0168/ 1 的內(nèi)容）

8 xxxx C0004 的值

顯示錯(cuò)誤原因解決辦法

—  無(wú)錯(cuò)誤 – –

CCr 系統(tǒng)故障強(qiáng)干擾對(duì)控制電纜檢查控制電纜

CCr System fault  在布線(xiàn)的接地或接地回路確保布線(xiàn)合理

CE0 通訊錯(cuò)誤轉(zhuǎn)移過(guò)程中的控制指令通過(guò)自動(dòng)化接口 X1的錯(cuò)誤在牢固的自動(dòng)化模塊和插件，如果有必要，

螺栓下來(lái)

CE1 通訊錯(cuò)誤

過(guò)程數(shù)據(jù)輸入

對(duì)象 CAN_IN_1

CAN_IN_1對(duì)象接收錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)，或通訊中斷檢查電纜在 x4 檢查變送器

增加監(jiān)控時(shí)間，如果有必要根據(jù) C0357/ 1

CE2 通訊錯(cuò)誤過(guò)程數(shù)據(jù)輸入

對(duì)象 CAN_IN_2

CAN_IN_2 對(duì)象接收錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)，或通訊中斷檢查電纜在 x4 檢查變送器下

C0357/2，

如果有必要，增加監(jiān)測(cè)的時(shí)間

CE3 通訊錯(cuò)誤過(guò)程數(shù)據(jù)輸入

對(duì)象 CAN_IN_3

CAN_IN_3 對(duì)象接收錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)，或通訊中斷檢查電纜在 x4 檢查變送器

如果有必要，增加監(jiān)測(cè)下的 C0357/3 的時(shí)間

CE4 總線(xiàn)關(guān)閉狀態(tài)控制器已經(jīng)收到太多的不正確的電報(bào)通過(guò)

系統(tǒng)總線(xiàn) X4 總線(xiàn)斷開(kāi)

檢查接線(xiàn)檢查總線(xiàn)終端（如有）

檢查屏幕上的電纜接觸

檢查 PE連接檢查總線(xiàn)負(fù)載：

降低波特率（注意電纜長(zhǎng)度）

EEr 外部故障 (TRIP-Set)  一直 TRIP 集函數(shù)分配給一個(gè)數(shù)字輸入活性檢查外部編碼器

H05 內(nèi)部錯(cuò)誤聯(lián)系倫茨

H07 不正確的功率級(jí)控制器的初始化過(guò)程中，不正確的電源第一階段檢

測(cè)

聯(lián)系 Lenze

H10 傳感器故障：散熱器溫度散熱器溫度檢測(cè)傳感器指示未定義的值聯(lián)系 Lenze

H11 室內(nèi)傳感器故障溫度室內(nèi)溫度檢測(cè)傳感器指示未定義值聯(lián)系 Lenze

ID1 檢測(cè)電機(jī)故障測(cè)量的特征失敗電機(jī)太小檢查電機(jī)接線(xiàn)，或更換更大電機(jī)

ID2 電機(jī)識(shí)別故障無(wú)識(shí)別電機(jī)參數(shù)輸入連接的電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)

LP1 電機(jī)缺相

載流電機(jī)相失敗檢查電機(jī) ; 檢查電源模塊

電流限制設(shè)置過(guò)低一個(gè)更高的電流限制下 C0599

這種監(jiān)測(cè)是不適合： ? 同步伺服電機(jī)

? 為旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)頻率 > 480 赫茲

停用監(jiān)測(cè)與 C0597=3

LU 欠壓直流母線(xiàn)電壓是小于下 C0173固定值檢查電源電壓檢查電源線(xiàn)

r MAX

過(guò)載 (C0596) 負(fù)載過(guò)重檢查驅(qū)動(dòng)器的尺寸

超過(guò)最大工廠(chǎng)的速度 C0596）

轉(zhuǎn)矩不足增加轉(zhuǎn)矩限制

速度檢測(cè)錯(cuò)誤。檢查編碼器的選擇（ C0025）

OC1 短路過(guò)大的容性充電電流在電機(jī)電纜找檢出查電短機(jī)路數(shù)點(diǎn)據(jù)，檢查電纜使電機(jī)電纜較短

OC2 或具有較低的電容接地故障電纜對(duì)地漏電檢查電機(jī)，檢查電纜

OC3 過(guò)載加速和 / 或減速時(shí)間太短（ C0012，C0013） 增加加速和減速時(shí)間

VP參數(shù)值低（ C0075） 檢查設(shè)置

OC5 過(guò)流過(guò)流的加速是經(jīng)常和過(guò)長(zhǎng)連續(xù)輸出電流超載檢查驅(qū)動(dòng)器功率